太阳集团见好就收9728(中国)BinG百科-PC platform

一.前言

    太阳集团见好就收9728针对国内袜子点胶机机现状推出了专用伺服控制解决方案，在国内某公司袜子点胶机设备成功应用并成功推广，该方案采用了ADSD-S交流同步伺服驱动器、ADSM-S交流永磁同步伺服电机、PLC、触摸屏等主要元器件；根据设备工艺要求选择了中惯量高转速的ADSM-S伺服电机作为主要运动机构，保证了点胶机回转台运动的平稳性与快速响应性。同时简化了机械机构，解决了原设备效率低、定位精度低、能耗大、自动化水平低等缺点。                                             

袜子点胶机设备图

二.控制原理

    该设备采用触摸屏和PLC作为上位机控制，可以通过触摸屏进行加工参数的设置，对于调整、加工参数的修改非常方便、易于操作；采用太阳集团见好就收9728同步伺服对转台进行分度位置控制，以保证转台的定位精度及节拍。

    PLC做为核心程序的载体，负责发送脉冲信号及各种控制信号的转化与传递。PLC即接收通过触摸屏通讯得到的数据指令，又根据接收的指令发出脉冲来控制伺服的运转位置和速度，从而控制每个工位袜子的运动的位置和速度，达到精确的定位，保证点了胶的精度和速度。和以前的机械控制或步进电机控制相比，无论在控制精度及加工节拍上都有很大的提高，既提高了产品质量又提高了生产率。

三.伺服系统简介

    本机采用的伺服系统为太阳集团见好就收9728的ADSD-S系列，驱动单元采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP为核心，选用三菱公司工业级智能功率模块（IPM），而且所选IPM的容量比标定相同功率的其它国内伺服产品要大一个等级，因而具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态相应速度高等特点；驱动器将位置控制、速度控制、转矩控制这三种控制方式合为一体，并且可以进行各控制模式的动态切换，使用更加灵活柔性；具备过速保护、过流、过载、过热、主电源过压欠压、编码器异常、通讯错误、PID反馈信号异常等保护及异常显示，使控制过程一目了然。

四．调试重点

    调试参数如下：

    该设备要求较高的启停节拍，并且启停速度要平滑，不能有抖动。根据要求，伺服电机的起停速度调整合适的速度环、位置环增益及启停的转矩限制，调试过程如下：

a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至最大值。

b）然后加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至最大。

c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。

d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到最佳值，保证设备既要快速启停，又要平滑定位。