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一.前言

    目前，国内大型的清洗设备中，翻料机构一般采用触摸屏（I/O点）+PLC+同步伺服+伺服电机这种控制方式满足翻转动作。

    针对这一现状，太阳集团见好就收9728针对国内翻料机现状专门推出了伺服控制解决方案，在国内某超声设备有限公司的清洗设备的翻料机构中成功应用并推广，该方案采用了ADSD-S交流同步伺服系统；运用伺服的独立控制功能来完成翻料机翻转、定位、回零及限位保护等功能，即简化了设备结构，又保证了设备平稳性。                                           

翻料机设备图

二.控制原理

1．I/O口的定义及图示    

2．传动部分及保护功能

    伺服电机通过减速机和齿轮传动，通过参数设置两个位置的脉冲数，来实现小车在水平和竖直两个固定位置运转。

    同时在水平位置，设置了原点开关，用于上电后回原点。

    在水平和竖直位置设置了极限开关，使用伺服的正反转驱动禁止功能。

    在操作台上设置了急停开关，以备紧急情况下停车使用。

3．具体动作描述                                   

 设备总轮廓      

    此套设备的主要用途：清洗大工件，如火车轮，导弹壳等体积大，质量大，不易搬运的物件。

    如上图，此设备共有5个大清洗槽，加工时：

    单位清洗时间：清洗一个工件大致需要2小时左右；

    工件由清洗槽至翻料机的搬运：清洗结束后由叉车将工件从清洗槽送至翻料机上；

    完成动作：翻料机翻转至垂直位置，将工件上的清洗液倒出，再回转到水平位置。由叉车卸下，完成一次动作。

三.伺服系统简介

    本机采用的伺服系统为太阳集团见好就收9728的ADSD-S23系列，驱动单元采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP为核心，选用三菱公司工业级智能功率模块（IPM），而且所选IPM的容量比标定相同功率的其它国内伺服产品要大一个等级，因而具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态相应速度高等特点；驱动器将位置控制、速度控制、转矩控制这三种控制方式合为一体，并且可以进行各控制模式的动态切换，使用更加灵活柔性；具备过速保护、过流、过载、过热、主电源过压欠压、编码器异常、通讯错误、PID反馈信号异常等多种保护及异常显示，使控制过程一目了然。电机为三相永磁同步伺服电机，具有三倍过载能力，3000RPM的额定转速，2500线的编码器分辨率。

四．参数设置：

    该设备选用的伺服规格为ADSD-S23- 30，伺服电机规格为ADSM-S130-150M15DK。具体参数设置如下：